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在這項研究中，調節、平衡和校準是通過一個氣動裝置進行的，氣動裝置帶有一個充滿空氣以施加均勻壓力的聚氨酯內膽。該裝置包括一個模擬壓力表，以監測所施加的壓力，一個撥號閥調節器，以應用壓力，和一個撥動開關壓力調節器。使用此設備的每個操作可以在幾分鐘內完成。
圖3給出了典型傳感器的校準曲線圖，其中插入曲線圖顯示了不同壓力水平下的響應與時間的關系。制造商建議的校準程序是（1）通過加載和卸載三到五次來調節傳感器，達到預期峰值負載的120%(2） 在預期峰值負荷的中段平衡；以及（3）在一個（一個負載校準）或兩個施加壓力（兩個負載校準）下校準。通常，將校準壓力保持約1分鐘，或直到使用可視化軟件看到壓力穩定為止。
圖3。觸覺壓力傳感器校準和響應與時間曲線的比較
圖3的插圖顯示了傳感器在五種不同壓力水平下的詳細校準數據。以raw/mm2為單位測量的傳感器對時間的響應是非線性的，并根據選擇的保持負載的時間產生不同的壓力校準。通常，選擇60到120秒之間的時間進行校準，因為在這段時間間隔內，測量負載幾乎沒有變化。在這項研究中，人們發現，傳感器的響應是一個很好的特點，傳統的蠕變模型負荷持續時間超過120秒。
圖3中繪制了四條校準曲線，對應于四種不同的校準技術。根據制造商的建議確定的一個負載和兩個負載標定的曲線是相對于五個負載標定繪制的，其中傳感器在五個不同的壓力水平下進行了更嚴格的標定。每次平衡和校準后，將壓力降至零1小時以允許松弛，然后加壓至更高，以進行下一級平衡和加壓。通過將施加的載荷保持60和120 s來執行兩次五次載荷標定。
圖3顯示，在95%置信水平下，二負荷和五負荷回歸圖在統計學上彼此不可區分。在所有施加壓力下，尤其是在小于或等于25 kPa的壓力下，單負載曲線圖高估了一個負載壓力，其中一個負載壓力可能超過兩個和五個負載校準壓力25%。
剪切應力效應
觸覺壓力傳感器僅用于測量法向應力。傳感器制造商不提供說明或量化剪切效應的方法，用戶手冊通常建議減少或消除傳遞到傳感器的剪切。剪切應力會使傳感器的一片相對于另一片發生位移，損壞傳感器，并導致法向應力讀數不準確。
為了評估剪切應力對傳感器測量的影響，對傳感器進行了直剪試驗。在測試之前，對傳感器進行調節、平衡，然后使用雙負載方法進行校準。圖4示出了試驗裝置的示意圖。直剪試驗設計用于43至161 kPa的法向應力。如圖所示，鐵砝碼懸掛在鋼制吊架上，以向傳感器傳遞法向力。將一個電動或手動千斤頂放置在與上部鋼板接觸的位置，并水平移動，直到引起移動。連續監測千斤頂位移、施加水平力和觸覺壓力傳感器測得的力。
圖4。評估剪切應力對觸覺壓力傳感器測量影響的試驗裝置示意圖
圖4中的展開圖顯示了被測試的板材和薄板的水平面。在所有情況下，有兩個12毫米厚的鋁板定位在頂部和底部的層。此外，一塊3毫米厚的氈被放置在底部鋁板上，上面是觸覺壓力傳感器板。水平測試層是指位于觸覺壓力傳感器頂部的水平聚合物板。表1總結了調查的不同試驗層以及與每個分層系統相關的試驗數量。它還提供了一個簡短的描述，測量法向力在應用剪切。對六種不同的分層體系進行了評價，包括單張低密度聚乙烯（LDPE）、LDPE片材與橡膠片材組合、兩張LDPE片材、兩張LDPE片材與Teflon噴霧潤滑劑中間層、兩張LDPE片材、一張LDPE片材與一張Teflon片材和兩張Teflon片材。
表1。剪切試驗結果匯總
圖5給出了兩層系統的代表性結果 |
