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摘要-本文介紹了一種名為Gifu Hand II的仿人機器人手，它有一個拇指和四個手指，所有的關節都由內置在手指和手掌中的伺服電機驅動。拇指有四個四自由度關節（DOF）；其他手指有四個三自由度關節；手掌附近的兩個關節軸在一個點上正交交叉，就像人的手一樣。Gifu Hand II可在每個指尖安裝六軸力傳感器，并可在其表面安裝624個檢測點的分布式觸覺傳感器。本文介紹和討論了Gifu Hand II的設計概念和規格、觸覺傳感器的基本特性以及抓取物體時的壓力分布。我們的研究結果表明，Gifu Hand II有很高的潛力執行靈巧的物體操作，如人類的手。
觸覺握力和壓力傳感
GRIP™系統測量和評估抓取物體的靜態和動態壓力。握力測量人的手和手指握持應用的界面壓力，以評估舒適性、設計和人體工程學。該系統用于改進設計更符合人體工程學的產品，研究腕管和重復運動綜合征，或分析人體對各種工具和運動設備的掌握情況。它是收集重要信息和洞察的理想工具，可以增強產品設計、制造、質量和研究。
主要特點
用于蝙蝠握力評估的握力無線
用于蝙蝠握力評估的握力無線
左右手同時測量
許多獨立的傳感元件用于壓力點的局部檢測
一旦手被插入儀器，一個受試者可以用多種方式抓住多個物體。
高掃描率高達750赫茲（栓系版本）
紙薄傳感器的形狀允許手部運動的全范圍
一刀切
耐用、可重復使用的傳感器 |
